manejo del teleobjetivo en relación con la cámara.

Tengo una nikon D7000 de segunda mano y un objetivo también AF-5 nikkor 55-200 mm. He ingresado porque no me entero con mi máquina.
No se manejarlos.
Tengo el manual en inglés de la cámara y el manual en inglés del teleobjetivo.
Alguien me podría dar una breve explicación de cómo lograr enfocar un objeto y agrandarlo con el teleobjetivo.
Gracias.